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基于线性二次最优LQR的直线倒立摆控制系统研究分析
基于线性二次最优LQR的直线倒立摆控制系统研究分析
来源 :伺服控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lhxsst
【摘 要】
:
以自动控制领域典型的实验、教研设备一倒立摆系统作为研究对象,通过对控制原理分析、数学建模分析、状态反馈设计、MATLAB仿真,然后在搭建的实验平台上用LQR方法编程实现对其
【作 者】
:
韩亚军
【机 构】
:
重庆科创职业学院机电技术中心,重庆大学输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室
【出 处】
:
伺服控制
【发表日期】
:
2012年3期
【关键词】
:
倒立摆
LQR方法
最优控制
inverted pendulum
LQR method
optimal control
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以自动控制领域典型的实验、教研设备一倒立摆系统作为研究对象,通过对控制原理分析、数学建模分析、状态反馈设计、MATLAB仿真,然后在搭建的实验平台上用LQR方法编程实现对其最优控制。系统成功起摆与保持倒立控制的实现,验证了建模的正确性与控制方式的有效性。
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