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以一种过约束3自由度并联机构2-RTR＆RSR为研究对象,利用解析法对其位置正解进行了分析,得到了一个只含一个未知量的16阶多项式,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式.并通过算例验证了算法的有效性.
一种过约束3自由度并联机构的位置正解研究
【摘 要】
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以一种过约束3自由度并联机构2-RTR＆RSR为研究对象,利用解析法对其位置正解进行了分析,得到了一个只含一个未知量的16阶多项式,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式
【机 构】
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天津理工大学机械工程学院
【出 处】
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天津理工大学学报
【发表日期】
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2012年2期
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