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本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。
六足壁面机器人稳定性分析
【摘 要】
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本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。
【机 构】
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同济大学
【出 处】
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电子技术与软件工程
【发表日期】
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2017年02期
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