【摘 要】
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为了使康复机器人达到更好的康复效果,本文在机器人参数分析及结构分析的基础上,采用 D-H方法建立运动学模型,在 Matlab环境下,利用Robotics Teolboxo;具箱对机器人建模,根
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为了使康复机器人达到更好的康复效果,本文在机器人参数分析及结构分析的基础上,采用 D-H方法建立运动学模型,在 Matlab环境下,利用Robotics Teolboxo;具箱对机器人建模,根据 末端执行器初始与终止位姿,规划关节空间的路径轨迹,并利用Matlab软件对外骨骼上肢的运动 和运动轨迹进行仿真,最后座用VC ＋＋构建机器人控制系统平台,并在实物样机上进行轨迹验证。验证结果表切,该设计可以实时观测各关节的运动角度与速度,从而验证仿真孰迹的正确性.该控制系统平台既可以进行单关节控制并实时显示关节
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