【摘 要】
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Voronoi图的快速构建是快速完成基于Voronoi图的航迹规划的关键.针对Voronoi图构建效率不高的问题,提出了一种快速构建Voronoi图的方法.首先,利用改进的Bowyer-Watson算法构
【机 构】
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中北大学计算机与控制工程学院,北京科技大学自动化学院,华南师范大学计算机学院
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Voronoi图的快速构建是快速完成基于Voronoi图的航迹规划的关键.针对Voronoi图构建效率不高的问题,提出了一种快速构建Voronoi图的方法.首先,利用改进的Bowyer-Watson算法构建Delaunay三角网.在确定待插入点的影响域时,引入bool类型的数组对已构建三角网中的三角形是否为Delaunay三角形进行标记,从而缩小三角形的遍历范围,加快Delaunay三角网的构建速度.然后用间接法得到Voronoi图.此外,对航迹规划过程中起始航迹和终止航迹的确定进行了讨论,完成了基于Voronoi图的无人机航迹规划.结果表明,采用提出的间接法能快速完成Voronoi图的构造.当母点(威胁点)为20 000个时,只需要20 s的时间.对快速完成无人机的航迹规划具有重要的意义.
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