【摘 要】
：
对全局路径规划算法中的快速扩展随机树(RRT)算法进行深入的研究,针对基本RRT算法随机性强、搜索没有偏向性、得到的路径不一定为最优路径等缺点,提出一种改进的RRT优化算法,
【机 构】
：
河北工业大学人工智能与数据科学学院,河北工业大学河北省大数据计算重点实验室,天津工业职业学院智能技术系
【基金项目】
：
天津市科技计划基金项目(14ZCDGSF00124),天津市基础研究计划基金项目(17JCTPJC55400、17JCTPJC55600).
论文部分内容阅读
对全局路径规划算法中的快速扩展随机树(RRT)算法进行深入的研究,针对基本RRT算法随机性强、搜索没有偏向性、得到的路径不一定为最优路径等缺点,提出一种改进的RRT优化算法,通过改进随机数生长方式的角度对原有算法思路进行改进,引导随机数向着目标点方向生长,与此同时移动机器人可以根据周围环境信息及时做出调整,使随机树向更高质量生长。大量仿真结果表明,改进的RRT算法具有一定的可行性与有效性,能高效引导随机树朝目标点方向高质量地生长,规划的路径尽可能接近最优路径,有效缩短了路径规划时间。
其他文献
针对基于知网的词语相似度算法进行研究,提出一种基于抽象概念的词语相似度的快速计算方法。将《知网》义项语义表达式中带有关系约束的第一独立义原定义成抽象概念,将义项语
针对面向信号的测试语言ATLAS2000和面向协议的测试语言TTCN-3的缺陷,设计一种可应用于嵌入式系统软件测试的测试描述语言RASL。详细阐述RASL语言的运行模式、设计思想、模型
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
东北的冬天和冰雪紧紧联系在一起，在长达半年的漫长冬季，零下三四十度的低温，奇特的地理环境造就了东北人奇特的生活习俗。
<正>党的十九大高举中国特色社会主义伟大旗帜,把习近平新时代中国特色社会主义思想写入党章,确立为党必须长期坚持的指导思想,明确了新时代中国共产党的历史使命,开启了全面
以环肽标准样品定性,采用外标法定量,建立了HPLC测定亚麻籽油中环肽A、环肽C、环肽D和环肽E的方法。采用固相萃取法提取亚麻籽油中的环肽,用Diamonsil C18色谱柱,以乙腈和水
针对现有解决影响最大化问题的方法局限性,考虑网络节点深层次结构对影响扩散的作用,基于中心启发式的思想,提出一种基于中心性加权链接强度的混合算法。基于线性阈值模型计
为有效评估网络化软件的可靠性,从实践出发提出一种可靠性评估模型。根据网络化软件系统的特点,定义符合工程实践的失效模式,在此基础上详细分析构件执行过程、构件之间的交
纳米银材料被广泛应用到医疗、化工、生物等许多领域,增加了与人类接触的可能性,因此关注其生物安全性是很有必要的。本文对近年来纳米银的抗菌性和生物安全性研究进行了综述