【摘 要】
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装有视觉传感器的移动机械臂对于未来工厂有着重要意义,如何使移动平台有效地参与到轨迹规划过程中、减少相机标定误差与外界因素对视觉伺服精度的影响是需要解决的部分问题。基于图像的无标定视觉伺服具有灵活性和适应性,因而提出将基于图像的无标定视觉伺服应用于全向移动机械臂上。建立并分析完整约束移动机械臂运动学模型,设计多目混合视觉配置方案,设计基于集中控制策略的视觉伺服控制器,并通过在线辨识复合雅可比矩阵估计
【基金项目】
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国家自然科学基金（61503118）； 山东省高等学校科技计划项目（J18KA327）资助；
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装有视觉传感器的移动机械臂对于未来工厂有着重要意义,如何使移动平台有效地参与到轨迹规划过程中、减少相机标定误差与外界因素对视觉伺服精度的影响是需要解决的部分问题。基于图像的无标定视觉伺服具有灵活性和适应性,因而提出将基于图像的无标定视觉伺服应用于全向移动机械臂上。建立并分析完整约束移动机械臂运动学模型,设计多目混合视觉配置方案,设计基于集中控制策略的视觉伺服控制器,并通过在线辨识复合雅可比矩阵估计从图像特征空间到机械臂关节与移动平台运动空间的映射关系,最后进行对螺旋线跟踪的仿真实验。仿真实验表明,在引入一定干扰下情况下移动机械臂实现对空间对空间中运动物体的无标定视觉伺服。
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