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针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,有效改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明系统估计参数收敛,并有较高的鲁棒性和精确性。