【摘 要】
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以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息．首先将里程
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息．首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS（RTK—GPS）相融合．该滤波器可以补偿传感器的累积误差，消除输出波动，实现机器人较高精度的定位．城市环境下RTK—GPS经常因为建筑物的遮挡而失去差分状态，定位精度不稳定，滤波器根据RTK—GPS定位精度的不同状态，选取不同的系统量测噪声协方
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