【摘 要】
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根据拍摄的外科医生临床手术缝合影像,将手术打结动作分解为4个基本步骤。以此为依据,建立了结点形成的力学模型并将其简化为对称张紧的受力形式。根据临界滑动条件,缝线间摩
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（50675008）资助项目.
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根据拍摄的外科医生临床手术缝合影像,将手术打结动作分解为4个基本步骤。以此为依据,建立了结点形成的力学模型并将其简化为对称张紧的受力形式。根据临界滑动条件,缝线间摩擦力和点接触形式作用的张力,建立了结点运动的力平衡方程并求解出合理的拉力角度范围。在此基础上,进一步推导出了缝线末端的运动轨迹方程,并对其进行分析和仿真。通过对比不同拉力条件下的仿真结果,规划出角膜移植手术机器人打结机构末端的最佳运动路径。
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