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提出一种三支链六自由度并联机构，简要介绍其参考坐标系和自由度特性。基于虚功原理和机构的运动学模型建立了机构的动力学模型；结合不同物理意义下的动力学性能指标，提出了衡量机构平均性能的全域性能度量指标；通过数值仿真，求解动力学模型，得到支链驱动力的变化规律及动力学性能指标随几何参数的变化规律。研究结果对进一步分析并联机构的稳定性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用提供了理论基础。