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介绍了经典 Kalm an滤波和目前广泛使用的 Sage自适应滤波 ,分析了基于新息向量、残差向量和状态改正数向量的自适应协方差估计存在的问题 ,提出了一种改进 Sage自适应滤波的新方法。计算结果表明 ,该方法能有效地控制观测异常和动态扰动异常对噪声协方差估计的影响 ,在高动态 GPS数据处理中具有较强的数值稳定性和自适应性。