将无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）技术用于实现电力线展放正逐步成为电力行业发展的主要趋势，研究无人机自主架线技术能够有效提高作业效率、降低施工成本和保障工人安全。但现阶段无人机架线技术面临的问题主要有：1)大多数无人机依赖人工操控或地面站发布航点控制，智能化水平低，长期作业会给电力工人带来较强负荷；2)无人机缺乏自主避障能力且感知能力不足，电线、电杆等障碍物会对其造成安全隐患。为解决上述问题，首先，构建了无人机自主架线系统的硬件框架和以ROS（robot operating system，机器人操作系统）为基础的模块化软件框架，并在此基础上实现了架线任务规划算法和架线弓检测算法等，使无人机具备稳定的自主架线能力。然后，利用碰撞检测方法构建了无人机碰撞模型，并提出了无人机路径规划算法，同时引入地面站辅助避障策略，以有效提高无人机的安全性。实验结果表明：所设计的无人机自主架线系统的软、硬件框架合理，架线任务规划算法能帮助无人机高效稳定地完成自主架线任务；地面站能够实时监控无人机状态，并在必要时及时辅助无人机避障，最大程度地保证了无人机的安全。所设计系统安全可靠，可满足实际电力架线作业的需求。