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三维场景建模及三维多目标检测识别等研究中需要获取高精度、高分辨率深度图,针对RGB-D传感器提供的深度信息存在分辨率低、深度值缺失和噪声干扰等问题,提出一种基于深度置信度的分层联合双边滤波深度图修复算法。基于深度信息获取存在的问题提出相应的深度退化模型,采用深度置信度测量对深度像素进行置信度分类,根据深度置信度确定滤波器窗口权重值,利用提出的分层联合双边滤波算法在待修复区域完成深度图修复。采用Middlebury标准数据库和自采数据库进行定性对比实验和定量结果分析表明,该算法对深度图修复后边缘更加清