一种9—DOF模块化机器人的运动学反解

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【摘要】

：

本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法.这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构,

【作者】

：

任敬轶孙汉旭等

【机构】

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北京航空航天大学机械工程学院BY8072100083,北京邮电大学机械电子工程系100876

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2001年4期

【关键词】

：

9-DOF模块化机器人螺旋理论运动学反解冗余度机器人 DOF modular robot screw theory inverse kinematic

【基金项目】

：

国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，教育部高校骨干教师资助计划

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本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法.这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构,通过给系统增加三个约束,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角.由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统,所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义.

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