【摘 要】
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针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人,引入模型系数的概念,建立其定点行走的运动学模型,并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下,反馈系数应满足的方程,从理
【出 处】
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武汉理工大学学报(交通科学与工程版)
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针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人,引入模型系数的概念,建立其定点行走的运动学模型,并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下,反馈系数应满足的方程,从理论上来解决反馈控制系数取值的未知性、盲目性问题.同时以此模型为基础,采用程序仿真的方式,分析了机器人在速度限制、角度调整方式等方面存在的隐患,提出了应对措施,较好地解决了机器人偏转不足、不够迅速等问题.最后,通过分析机器人行走的一个隐蔽的收敛性问题,给出了反馈控制系数的完整约束条件.
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