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针对多机器人崎岖地形刚性对接问题，提出了相互独立→不完全约束→完全约束”的顺次对接方式，并设计了一种抓持式对接机构．该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整，并利用凸轮槽形控制机械手的张合，具备抓持物体、多机器人川性对接、分工协作等多种作业功能．对该机构进行了运动学分析，给出了其运动学正解、逆解和工作空间模型．在此基础上研制JL-2型自重构模块化移动机器人样机，并对抓持式对接机构性能进行了实验验证．实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范罔，町以完成多个机器人之间的相互对接、协作等多种任务．