【摘 要】
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模仿生物CPG(Central Pattern Generator)控制机器人的运动是近年来提出的新方法。文章利用基于振动理论的CPG神经元模型,建立了CPG神经振荡网络,并由两个先导神经元控制两组
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模仿生物CPG(Central Pattern Generator)控制机器人的运动是近年来提出的新方法。文章利用基于振动理论的CPG神经元模型,建立了CPG神经振荡网络,并由两个先导神经元控制两组这样的网络振荡,从而控制机器人的节律性行走中的多足协调运动。根据六足机器人的关节运动顺序,选取合适的连接矩阵,得出了合适的控制曲线,得到解决了六足机器人的多足协调运动和行走问题的方法。
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