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针对约束机械系统动力学分析所要处理的微分-代数方程组,先将其转化为基于隐式线性多步法的超定微分-代数方程组形式,然后采用一种微分流形的'投影”技术肖除超定性,再对变化后的微分-代数方程组按照位置、速度、加速度的顺序进行解耦,化为线性方程组的求解序列,从而得到一类完全解耦算法.算法可用于处理刚性问题,无需预估式,具有较高的效率.算例证明了该算法的有效性