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当战场环境发生变化时，无人驾驶飞机（unmanned aerial vehicle，UAV）编队只有进行编队重构，才能保证编队的生存能力。在重构过程中碰撞问题严重威胁 UAV 安全应着重考虑。通过对 UAV 编队重构防碰撞问题进行分析，提出采用分布式模型预测控制（distributed model predictive control，DMPC）的方法，将编队重构问题转化为滚动在线优化问题。结合碰撞约束建立重构代价函数，针对代价函数求解复杂的问题，提出采用改进微分进化（differential evolu