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本文基于类Delta机械手设计码字科普并联机器人，机器人摆放圆柱片再现观众绘制的图符，既展示了机器人的高速性、灵活性和准确性，又实现了机器人与观众的互动。依据码字科普机器人抓放圆柱片这一表现形式，给出了机器人的工作空间要求，将机械手的尺度综合问题归结为受约束的非线性规划问题，最终优化设计出一套机械手的尺度参数。