【摘 要】
：
针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题,提出了一种基于互补滤波的改进算法。建立了以MPU9250为姿态测量单元的四旋翼飞行器测试平台。分别在
【机 构】
：
浙江海洋大学港航与交通运输工程学院
【基金项目】
：
海上搜救用无人机视觉导航系统设计及算法研究(LGG18F030013).
论文部分内容阅读
针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题,提出了一种基于互补滤波的改进算法。建立了以MPU9250为姿态测量单元的四旋翼飞行器测试平台。分别在静态和动态条件下,收集和比较了不同方法获得的姿态数据,包括信息融合的卡尔曼滤波算法,传统互补滤波的数据融合,以及改进的滤波融合算法。实验结果表明,改进的姿态融合算法在不同条件下具有较高的估计精度和最终姿态角的漂移和噪声误差较小的优点,易于在低成本的飞机控制系统中实现。
其他文献
超市里那些所谓的“无糖饼干”、“粗粮饼干”、“南瓜饼干”、“苏打饼干”、“全麦饼干”等“健康饼干”深受欢迎.然而,这些饼干都是高油、高糖、高钠的重灾区.
在同样活动量的情况下,上肢活动时,血压要比下肢活动时高一些.比如哑铃、单双杠、羽毛球等运动项目,更容易引起血压升高,加重心脏负担.这是因为上肢肌肉在活动的时候,肌肉血
慢性咽炎在临床中极为常见，由于症状易反复发作又治疗效果不佳，因此往往给人们不易治愈的印象。很多患者多次就医治疗效果不好，往往自己吃点头孢类或者紅霉素类的抗生素进行治疗，其中一些人吃药后咽部不适的症状有所缓解，因此就认为口服抗生素可以治疗慢性咽炎。事实是怎样的呢？ 慢性咽炎为咽部黏膜、黏膜下及其淋巴组织的慢性炎症，以局部症状为主。各型慢性咽炎症状大致相似，且多种多样，如咽部不适感、异物感、痒感、灼
孩子6岁上一年级，最近老师反映他上课时不停眨眼睛、歪嘴巴、肩膀还乱动，有时候还会在课堂上突然大叫，不仅影响到身边的小朋友，还影响课堂秩序。我得知后很著急，在家悄悄观察发现他玩耍时很正常，一到做作业和玩电脑时就会不停做鬼脸。孩子到底怎么了？ 北京 宋女士 宋女士： 孩子如果经常出现眨眼、努嘴、做鬼脸，或者扭扭脖子、耸耸肩膀等动作，可能是患上了一种儿童和青少年时期的神经发育障碍性疾病，被称为儿童
前些天,带父亲去东北旅游.可没玩两天,父亲就说眼睛胀痛,睡了一觉也没好转,到眼科检查发现双眼眼压升高,诊断为急性青光眼.父亲平时视力不错,也没有高血压、糖尿病、白内障这
白内障什么时候手术好 我80岁，于2012年被确诊患白内障。尔后几年经常复查，视力均4.0以上，故未手术。今年2月再次复查，左右眼视力分別为4.8、4.4，医生说不用再等可以做手术。但我现在看近物影响不大，尚可穿针缝补，有必要手术吗？要不要等到白内障完全成熟时再去做？ 我的一位朋友患白内障约二十年，她坚持用白内停（吡诺克辛钠）滴眼，现年已86岁也未做手术。我也已用白内停滴眼5年。我想维持现状暂
摆线齿轮作为机器人用精密摆线减速器的核心零部件,其齿面的表面粗糙度要求达到Ra0.4μm,甚至更高,常规的磨削加工很难稳定地满足这一技术要求。根据摆线齿轮外啮合原理,研制
二十四节气，是千百年来我国劳动人民随着农业生产的发展而创立的。根据中医天人相应理论，人类机体的变化、疾病的发生与二十四节气同样紧密相连。二十四节气养生是根据不同节气阐释养生观点，通过养精神、调饮食、练形体等达到强身益寿的目的。 立秋，是秋季开始的节气，时间在农历七月初一前后（公历8月7～9日之间）。到了立秋，梧桐树开始落叶，因此有落叶知秋的成语。从文字角度来看，秋由禾与火字组成，指禾谷成熟，到了
针对百分表在使用时经常出现的重复误差问题,对百分表齿轮传动系统在测量过程中受到的重力、齿轮啮合力进行了分析。通过分析发现,影响百分表游丝力矩的参数有传动系统的重力
伺服控制系统中的机械振动直接影响设备精度和稳定性,加剧元器件的磨损程度,从而降低生产效率和设备使用寿命。通过分析部件的固有共振频率、部件颤振引起的各个轴的速度波动