【摘 要】
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鉴于三维点云缺少颜色信息和光学图像缺少空间信息的互补特性，本文提出一种基于激光雷达与相机自动标定的融合方法，融合后的数据兼具点云的空间信息和光学图像的颜色纹理信息。实现二者融合首先对激光雷达和光学相机基于平面标定板进行分步式自动标定，其次通过共线方程建立坐标关系，将光学图像的颜色纹理信息赋予点云进行融合并进行可视化。实验结果表明,本文在提高自动化程度的同时也在一定程度上提高了融合精度，与基于人工匹
【机 构】
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北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室
【基金项目】
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预先研究基金（41415020205,61424080213）；
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鉴于三维点云缺少颜色信息和光学图像缺少空间信息的互补特性，本文提出一种基于激光雷达与相机自动标定的融合方法，融合后的数据兼具点云的空间信息和光学图像的颜色纹理信息。实现二者融合首先对激光雷达和光学相机基于平面标定板进行分步式自动标定，其次通过共线方程建立坐标关系，将光学图像的颜色纹理信息赋予点云进行融合并进行可视化。实验结果表明,本文在提高自动化程度的同时也在一定程度上提高了融合精度，与基于人工匹配的标定融合方法相比，本文方法的精度提升了51.7%；与基于梯形棋盘格标定板的标定融合方法相比,提升了36.4%。可视化结果从多角度观测,都能从颜色和空间效果方面更好地还原真实场景。
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