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用改进的反步控制（backstepping）和动态控制分配（dynamic control allocation,DCA）相结合的方法使某战斗机在不同的飞行条件下能够自适应地跟踪不同的指令。首先介绍了经典的李雅普诺夫方法以及经典的反步控制方法，然后提出了适用于一般飞控系统模型的改进反步控制方法，最后针对一般控制分配方法无法补偿忽略舵机动态的问题，介绍了一种动态控制分配方法，并将其成功应用于整个闭环系统的设计中。通过反步法保留了系统中稳定的非线性项，将不稳定的非线性项消去。又通过动态分配使忽略舵机惯性造成的