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手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础.针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间.基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨迹规划算法,设计和实现了关节空间及笛卡尔空间的手指位置控制策略.
DLR/HIT机器人灵巧手手指位置控制的研究
【摘 要】
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手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础.针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间.基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2009年10期
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