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以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成开放式控制器硬件系统，采用C#程序设计语言开发具有友好人机界面的开放式机器人控制系统软件。首先，利用面向对象的方法进行系统功需求分析，给出了系统软件总体结构框图。然后，详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法，它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能。最后，通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试，结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性。