【摘 要】
：
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递应用需求，设计水下变结构机器人和两栖机器人，并提出水下火炬传递控制方法。克服机械臂（含火炬）运动和野外流场的复合扰动是火炬传递控制的关键问题，尤其是手持燃烧火炬的机械臂对浮游模式水下机器人的影响更加显著。针对以上问题，本文提出一种基于自适应控制策略的水下火炬传递控制方法，在线辨识静力学和流场水动力参数，预先补偿控制扰动，实现水下机器人的高精度姿态控制、位置控制。
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发计划（2021YFF0306200）；
论文部分内容阅读
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递应用需求，设计水下变结构机器人和两栖机器人，并提出水下火炬传递控制方法。克服机械臂（含火炬）运动和野外流场的复合扰动是火炬传递控制的关键问题，尤其是手持燃烧火炬的机械臂对浮游模式水下机器人的影响更加显著。针对以上问题，本文提出一种基于自适应控制策略的水下火炬传递控制方法，在线辨识静力学和流场水动力参数，预先补偿控制扰动，实现水下机器人的高精度姿态控制、位置控制。最终，在北京2022年冬奥会上成功完成奥运史上首次机器人间水下火炬接力。
其他文献
目的 探讨乳腺癌HER-2阳性率等指标在HER-2检测内部质控中的适用性和监测参考值，以及HER-2检测指南变更对上述指标的影响。方法 收集2011～2020年四川大学华西医院诊治的浸润性乳腺癌14 425例，统计免疫组织化学（IHC）检测的HER-2阳性率、IHC各级别病例的构成比和荧光原位杂交（FISH）扩增率以及IHC与FISH检测的一致率；分析2009、2014和2019版HER-2检测指
GNSS/声学组合式观测是确定海底控制点位置的重要手段但会受到声速不确定性、海面平台定位偏差等误差因素的干扰，而基于误差传播定律的常规方法对各类误差的处理策略使得海底点坐标解算不准确。针对这一问题，本文将声速测距误差非时变项设为待解参数，在水下观测方程的系数矩阵中讨论声速测距误差时变项与换能器位置误差的影响，构建了GNSS/声学水下定位的动态非线性高斯-赫尔默特（Gauss-Helmert，GH）
由于海面舰船目标的检测设备受算力和存储空间所限，海面目标难以识别，所以舰船目标检测模型的大小需要轻量，且保持较高检测精度。针对如何平衡模型的大小和检测精度的问题，提出了基于轻量级特征提取网络的舰船目标检测算法。设计轻量级特征提取网络Ghost＿ECA，在Ghostbottleneck中融入轻量级注意力机制ECA，模型轻量化的同时提高特征提取能力；用12个桶形排列的Ghost＿ECA替换YOLOX的
“红领巾奖章”是中国特色社会主义新时代以来，开展少先队活动的一种激励、评价方式，因其蕴含独特的价值被少先队工作者广泛关注。少先队“红领巾奖章”的价值意蕴包含三个层面：政治启蒙价值、教育评价价值、教育激励价值。“红领巾奖章”价值意蕴溯源从少先队员真善美的价值观引领、少先队辅导员评价育人创新、少先队组织建设提高工作质量等多维度的发展需求出发。通过营造有感召力的仪式氛围、坚持立德树人的教育评价理念、注重
目的：探讨中医急诊建设优化的方法与应用价值。方法：选择2019年10月—2020年7月医院急诊科收治的100例患者为研究对象，随机均分为观察组与对照组各50例。对照组采用常规科室管理方案，在专科素质教育过程中，提升医务人员对患者病情的敏感度，积极提升医务人员的工作态度、技术能力、基础专业知识、突发事件应急情况等。观察组在常规科室管理的基础上，优化中医急诊管理体系，设置中医急诊管理原则和急诊管理质量
针对某型水下航行体内部北斗工作状态偶发性故障问题，结合水下航行体内部空间、功耗及电磁环境等实际情况，采用基于小尺寸、低功耗嵌入式处理平台为主的实时监控与程序设计方法，对航行体北斗状态进行连续监控。该方法综合航行体内相关通信总线数据进行实时融合处理，可对航行体内部北斗状态进行连续解算判别和实时介入性操控。该方法通过陆上试验验证，并分别进行了环境试验、电磁兼容性试验以及实航测试。试验测试结果证明，该方
＜正＞间变性淋巴瘤激酶（anaplastic lymphomakinase,ALK）基因融合在我国非小细胞肺癌（non-small cell lung cancer,NSCLC）中的发生率约5.6%[1]。《中国非小细胞肺癌ALK检测临床实践专家共识》指出FISH是ALK基因易位检测的经典方法,在进行FISH结果判读时,对于存在不典型信号的病例,建议使用其他技术平台进行复检[2]。本文收集1 69
文章分析了某三甲中医医院在推进医院发展过程中存在的问题,并提出相关策略。针对医院建设中存在的问题,未来工作需从推进融合发展、提升学科水平、增强核心竞争力等方面着手,推进中医药的传承、创新与发展,满足人民群众的健康需求,促进公立中医医院的可持续发展。
制备磷建筑石膏制品是磷石膏资源化利用的一条重要途径，而合适的改性技术是保证建筑石膏制品能够工业化生产的关键。分别利用3种减水剂、3种缓凝剂、2种黏结剂、2种保水剂对磷建筑石膏进行改性，探讨外加剂品种对磷建筑石膏的适应性，研究外加剂掺量对磷建筑石膏的性能影响规律，并采用扫描电镜对优选出的外加剂的改性机理进行分析。结果表明：聚羧酸减水剂（PC）、醋酸乙烯酯-乙烯共聚物可再分散乳胶粉黏结剂（VAE）、羟
＜正＞所谓勾股数组,就是分别以三个正整数为边长的三边能组成直角三角形,满足两直角边的平方和等于斜边的平方,也就是勾与股的平方和等于弦的平方,即满足等式x~2+y~2=z~2①的三个正整数x、y、z组成的一组数称为勾股数组.定理1不定方程（1）的一切正整数解可以用下列公式表示出来: