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基于灵巧度3-RCR并联机器人机构的结构参数优化
基于灵巧度3-RCR并联机器人机构的结构参数优化
来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xiang879154
【摘 要】
:
对新型三平移3-RCR并联机构的位置解、雅克比条件数进行了求解分析;基于3-RCR并联机构的全域条件数,以灵巧度作为优化目标,利用遗传算法对其结构参数进行优化研究,运用MATLAB软件
【作 者】
:
陈海真
邹忠月
宋宏鹏
【机 构】
:
山东理工大学机械工程学院,西安交通大学机械工程学院
【出 处】
:
机床与液压
【发表日期】
:
2012年5期
【关键词】
:
并联机构
灵巧度
参数优化
遗传算法
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对新型三平移3-RCR并联机构的位置解、雅克比条件数进行了求解分析;基于3-RCR并联机构的全域条件数,以灵巧度作为优化目标,利用遗传算法对其结构参数进行优化研究,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的灵巧度图谱,为该类并联机构的进一步研究和应用提供了参考。
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