【摘 要】
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针对MEMS陀螺仪零偏随时间变化的问题,提出了一种MEMS陀螺仪的零偏建模与估计方法。通过分析静态条件下陀螺仪零偏变化的影响因素,建立了陀螺仪零偏和温度之间的差分方程模型。采用系统辨识的方法,给出了系统模型的参数辨识流程。基于最小二乘法,实现了模型参数的辨识。设计了测试验证试验,基于陀螺仪的零偏样本特性建立了三阶差分方程,并进行了参数辨识和模型验证,结果表明该模型可以有效地估计陀螺仪的零偏。
【基金项目】
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国家重点研发计划课题(2016YFB0501300,2016YFB0501303),国防基础科研计划项目(WDZC20190303)。
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针对MEMS陀螺仪零偏随时间变化的问题,提出了一种MEMS陀螺仪的零偏建模与估计方法。通过分析静态条件下陀螺仪零偏变化的影响因素,建立了陀螺仪零偏和温度之间的差分方程模型。采用系统辨识的方法,给出了系统模型的参数辨识流程。基于最小二乘法,实现了模型参数的辨识。设计了测试验证试验,基于陀螺仪的零偏样本特性建立了三阶差分方程,并进行了参数辨识和模型验证,结果表明该模型可以有效地估计陀螺仪的零偏。
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