论文部分内容阅读
分析了差速转向无人车辆的控制系统框架,将控制系统分为规划决策层、整车控制层和执行器控制层。基于混杂系统理论设计整车控制策略:划分车辆工作模式,设计了各个工作模式之间的切换路径、切换逻辑以及车辆动力学学控制算法。实车试验结果表明,各个工作模式能够按照期望路径切换,动力学控制算法能够准确的跟踪车速需求和转向需求指令。