【摘 要】
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在虚拟操作过程中,需判断虚拟手是否稳定抓取虚拟物体。借鉴机械手静抓持原理,提出基于力封闭的虚拟手静抓持规则。通过对接触力分解,获得抓取内力的显性表达式,然后根据内力
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在虚拟操作过程中,需判断虚拟手是否稳定抓取虚拟物体。借鉴机械手静抓持原理,提出基于力封闭的虚拟手静抓持规则。通过对接触力分解,获得抓取内力的显性表达式,然后根据内力需满足摩擦锥约束的条件,将抓取内力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束,利用线性矩阵不等式约束的可行解对抓取的力封闭性问题进行判别。结合应用实例说明了该判别方法的计算过程。最后,在虚拟抓持实验平台上验证了该算法。实验结果表明：这种基于物理的定量的判别方法,增强了虚拟现实的真实感。
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