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针对最普遍的6-SPS并联机器人运动学位置正解问题,提出一种基于区间分析的数值求解方法.建立区间方程后,通过区间分析确定机构配置的初始解区间;然后,将初始解区间不断对分,并通过区间算子分析各对分出的子区间,得到所有解的收敛区间;最后,以各收敛区间的中点为起点进行点迭代,求出方程组的所有近似解.
基于区间分析的6自由度并联机器人正解的研究
【摘 要】
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针对最普遍的6-SPS并联机器人运动学位置正解问题,提出一种基于区间分析的数值求解方法.建立区间方程后,通过区间分析确定机构配置的初始解区间;然后,将初始解区间不断对分,
【机 构】
：
合肥工业大学,机械与汽车工程学院,安徽,合肥,230009北京化工大学,机电工程学院,北京,100029;
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2010年10期
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