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分析了关节坐标空间和直角坐标空间轨迹规划的特点,给出了轨迹规划的仿真算法,并进行了仿真分析.针对IVECO横梁的焊接,进行了机器人的轨迹规划.规划轨迹平滑连续,无抖动与停顿,可以保证机器人正常工作.规划结果表明所采用的方法是正确的.
6R机器人轨迹规划及其在焊接中的应用
【摘 要】
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分析了关节坐标空间和直角坐标空间轨迹规划的特点,给出了轨迹规划的仿真算法,并进行了仿真分析.针对IVECO横梁的焊接,进行了机器人的轨迹规划.规划轨迹平滑连续,无抖动与停
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2002年10期
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