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文章主要介绍了多智能体蜂拥控制相关的理论，并且讨论了二阶系统模型及其控制协议，对时延对多智能体编队一致性的影响进行了分析，通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函，综合运用LMI方法推导证明了有单一虚拟领导者的多智能体编队取得一致性的条件，证明过程中对时延的处理引入了自由权矩阵的思想，得到了时变时延上界和相应的自由权矩阵。数值实例和仿真结果也表明了方法的有效性。