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为解决扑翼微型飞行器姿态控制问题，给出了其姿态控制系统的数学模型，并提出了一种新型连续状态反馈跟踪控制器．通过对扑翼微型飞行器动力学模型分析可知，姿态控制系统是一个多输人多输出的二阶非线性系统，其包含不确定性、多变量参数耦合及各种干扰．为此提出了一种积分反馈补偿策略，只要外部干扰和参数不确定性的微分上界已知，则可对其量值进行在线辨识和实时补偿，从而对姿态变化实施有效跟踪．分析了系统的李亚普诺夫稳定性，得出了辨识跟踪结果并进行了仿真研究，仿真结果证实了所提方法的有效性．该研究具有较大的理论价值和实用价值．