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为了解决现有自主式水下机器人续航时间短和水中所受阻力大等问题, 文中主要设计了一种基于仿生学原理、 死点定理和摆动导杆机构的双尾鳍式新型的自主式水下机器人,并详细介绍了它的运行、 组成及各个模块的作用.它具有投放回收方便简单、 所受阻力小和续航能力久等特点.这种设计在用于复杂的海底勘探和海底维修、 救援等任务中增大了该自主式水下机器人的使用程度,并能达到较高的效率.