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基于视觉传感的焊缝跟踪技术

来源 :2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：klwxm

【摘 要】

：

研究了2mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征，设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器．结果表明：将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验，跟踪精度分别可以控制在±0．3mm和±0．35mm之内．

【作 者】

：

盛仲曦 马宏波 卫善春 林涛 

【机 构】

：

中国东方电气集团有限公司,成都 611731 上海交通大学材料科学与工程学院,上海 200240

【出 处】

：

2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议

【发表日期】

：

2010年8期

【关键词】

：

焊接机器人 视觉传感 图像处理 模糊PID 焊缝跟踪 

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研究了2mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征，设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器．结果表明：将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验，跟踪精度分别可以控制在±0．3mm和±0．35mm之内．

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