一种新型GNSS/INS深耦合方法及实验分析

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为了进一步提高卫星接收机的环路跟踪性能,人们提出了卫星/惯性深耦合方法。该方法围绕多源传感器互补特性并获得了研究人员的极大关注。与以往的松、紧组合方式不同,这种深性耦合旨在进一步提高卫星接收机的环路性能,以期在提升信号跟踪鲁棒性的同时进一步提升系统整体性能。然而该方法往往会伴随着大运算量和强非线性等问题,为了降低模型复杂度和滤波计算量,许多研究者针对目标应用环境分别提出了只针对载波跟踪环路或伪码跟踪环路的深耦合架构。然而,由于载波和伪码跟踪环的性能存在着相依性,当仅使用一种环路和惯性系统进行深度融合时,跟踪误差会降低滤波器参数的估计精度。因此,本文提出一种新型卫星/惯性深耦合模型并针对其中的非线性观测方程进行了优化。随后与松组合、紧组合及传统深耦合方法进行了对比,采用实际数据验证了本方法的优越性。
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