论文部分内容阅读
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑其在实际控制中存在建模误差、参数不确定性、摩擦力和外部未知干扰,为削弱其对系统产生的不利影响,提高输送机构的控制性能,提出一种结合扰动观测器的滑模控制策略。运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性,并对滑模控制和结合扰动观测器的滑模控制进行MATLAB仿真比较。