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步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点；并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点，设计了滑模控制算法，建立了控制系统模型，仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明：该算法解决了滑模控制的震颤问题，系统的鲁棒性好，且系统抗干扰能力强，对系统参数变化不敏感，具有良好的跟踪性能．实现了对该并联机器人的高精度实时控制.