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对于本体资态受控而位置不受控的空间机械臂系统，其自适应控制通常是从跟踪误差中获得有关参数信息，但除了跟踪误差外，估计中也含有参数信息。本文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性，建立了系统的估计模型，并且提出了一种复合自适应控制方法，其参数适应由估计误差和跟踪误差共同；证明了这种自适应方法不仅可维持自适应控制系统的全局稳定，而且还可快速收敛和减小跟踪误差，仿真结果也验证了这一特点。