无人机航拍图像实时位姿估计

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：boyanfang

【摘要】

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针对无人机航拍图像位姿估计采用单目视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)时具有尺度不确定性、大场景下累积误差带来的轨迹漂移以及得到的是一个局部坐标系下的相对位姿问题,提出了一种无人机航拍图像实时位姿估计的方案。首先,实时进行视觉图像的跟踪,通过引入RTK(real-time kinematic)信息得到视觉坐标系与世界坐标系的转换关系并且解决尺度

【作者】

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杨坤黄穗斌肖化骆开庆

【机构】

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华南师范大学物理与电信工程学院,广州极飞科技有限公司

【出处】

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计算机应用研究

【发表日期】

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2021年10期

【关键词】

：

视觉SLAM 运动恢复结构 RTK 无人机位姿估计

【基金项目】

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国家自然科学基金—广东大数据科学中心项目(U1911401),广东省科技计划项目(2015A030401086)。

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