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高速攻击型无人机的飞行控制系统需要具有最佳的指令跟踪性能、干扰抑制性能和鲁棒性，而传统单自由度PID控制技术只有1组PID参数，无法同时满足上述设计要求，针对这一问题，采用给定值滤波器型二自由度微分先行PID控制技术。通过利用基于改进的粒子群优化算法的Ⅳ。参数整定方法进行微分先行PID控制器设计，保证系统“干扰抑制性能及鲁棒性最佳”，通过调节二自由度化系数（给定值滤波器设计），确保系统“指令跟踪性能最佳”。以俯仰控制回路设计为例，经仿真与对比研究，结果表明，该控制技术克服了单自由度PID控制技术的不足，控