Geometric Condition of 3UPS-S Parallel Mechanism in Singular Configuration

来源 :中国机械工程学报：英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：vensen_guo

【摘要】

：

关于平行机制的奇特的存在研究主要被限制到奇特地点的性质和整齐，在奇特对在不受管束的运动学的螺丝钉和平行机制之间的几何关系没有进一步的研究。A 3UPS-S 平行机制被介绍

【作者】

：

HAN Xianguo LIU Yanlong

【机构】

：

CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation

【出处】

：

中国机械工程学报：英文版

【发表日期】

：

2014年1期

【关键词】

：

并联机构奇异性几何条件螺旋理论配置几何关系 MATLAB 奇异位形 parallel mechanism condition number of J

【基金项目】

：

This project is supported by Aeronautical ScienceFotmdation of China （Grant No. 20081651025）

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关于平行机制的奇特的存在研究主要被限制到奇特地点的性质和整齐，在奇特对在不受管束的运动学的螺丝钉和平行机制之间的几何关系没有进一步的研究。A 3UPS-S 平行机制被介绍它依次完成 3-DOF。点头角度奇特的整齐基于 Jacobian 矩阵，和 3UPS-S 平行机制的奇特表面被分析被获得。由在螺丝钉理论使用相互的产品的概念，当 3UPS-S 平行机制在奇特时，单个运动学的螺丝钉被导出。在单个运动学的螺丝钉和 3UPS-S 平行机制的单个配置之间的几何关系被在 MATLAB 使用节目调查。有二种状况，这被

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