论文部分内容阅读
针对机器人中存在不确定性模型误差和外界干扰问题,设计出一个鲁棒轨迹跟踪控制器,以对其进行逆向动力学补偿,从而保证了跟踪误差的一致和终值有界。通过模拟仿真,对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明,鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度。
四自由度教学机器人的鲁棒跟踪控制方法
【摘 要】
：
针对机器人中存在不确定性模型误差和外界干扰问题,设计出一个鲁棒轨迹跟踪控制器,以对其进行逆向动力学补偿,从而保证了跟踪误差的一致和终值有界。通过模拟仿真,对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明,鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度。
【机 构】
：
浙江工商职业技术学院
【出 处】
：
机械工程师
【发表日期】
：
2007年04期
其他文献
针对汽轮机叶片加工过程中产生的汽道出汽边失真的问题，在UG环境中给出了两种解决办法，使加工过程中出汽边尺寸偏差问题得以解决，可供编程者参考。
润滑在齿轮的使用过程中占有很重要的作用。文中利用微分几何的原理,计算了面齿轮的曲率,并求得其速度。在此基础上对正交面齿轮传动的润滑特性作了相应的研究,开发了相应的