【摘 要】
：
非对称4自由度3SPS＋PS并联机构中,4条支链在联接动静平台四个角点,以该机构为研究对象,建立了机构模型与运动学模型,并得到运动雅克比矩阵。根据运动雅克比矩阵与力雅克比矩阵
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51175144）, 河北省科技计划（15211829）, 天津市科技支撑计划（14JCTPJC00532）资助
论文部分内容阅读
非对称4自由度3SPS＋PS并联机构中,4条支链在联接动静平台四个角点,以该机构为研究对象,建立了机构模型与运动学模型,并得到运动雅克比矩阵。根据运动雅克比矩阵与力雅克比矩阵的对偶关系,得到机构的力雅克比矩阵。给定动平台的负载及位置,建立受力模型,分析当负载在作用点0°~360°变化时,四个移动副的受力情况。采用MATLAB软件画出其受力图。运动学模型的建立以及分析结果对该平台样机的控制以及强度校核有指导意义。
其他文献
利用LS-DYNA软件,建立了仿真模型,分析了不同装药情况下,距离爆心不同水平距离处的质点振动速度差距和衰减规律,指出在工程实际中应根据具体情况采用不同的装药方式,以达到最
以西安高新区某工业厂房为例,从原材料、组织机构、机械设备、施工现场等方面,介绍了钢管混凝土格构柱混凝土顶升施工的准备工作,并阐述了具体的施工流程及技术要点,指出钢管
引入边缘相似度概念，利用贪婪算法，解决中英文文件纵向切割后的碎纸片拼接还原问题。对于同时发生纵横向切割的中英文碎纸片，先利用着色反转法对碎纸片文字部分进行反转处理，再利
随着我国经济的不断发展,工程造价咨询在工程造价过程中扮演着不可或缺的角色.因此,在工程造价分析和评价的过程中,积极发挥工程造价咨询对控制造价的作用,针对工程不同阶段
在我们国家日益走向繁荣富强的今天,我国建筑行业获得了良好的发展.城镇化的发展使得越来越多的人开始关注工程质量,人们对建筑的质量以及功能性需求也越来越高.?建筑行业开
目的探究在儿科医疗活动过程中护患纠纷发生的原因,并对防范方法进行分析。方法回顾性分析近年来儿科医疗活动过程中护患纠纷发生的原因,针对存在的原因提出一些防范方法。结
空巢老人,即子女不在身边的老人,其中包括无子女的老人和与子女分开居住的老人。随着社会的发展, “空巢”老人已经成为当今我国重要的老龄问题之一,据相关数字显示,目前在一
中国南海珠江口盆地海相砂岩强边底水稠油油藏,采用水平井、大液量和天然能量开发。由于水驱倍数高,储层经过强烈冲刷,储层润湿性发生改变,从而影响水驱渗流特征。目前关于高
洪泽农场鸟类自然保护区是我国洪泽湖地区重要的鹭鸟类自然保护区，针对保护区所处的地理位置和自然资源、鸟类资源进行了调查，并对目前存在的资金缺乏、管理粗放、缺少专门的组
在山区河道上建造人字闸，既可方便灌溉，又不影响行洪。通过设计和试验，对人字闸的结构形式、构造尺寸、止水技术及闸基处理等进行了初步研究，各地在应用中不妨予以借鉴。