HIT／DLR多指手抓取操作研究

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：qrl307821498

【摘要】

：

研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算

【作者】

：

何平高晓辉杨磊刘宏蔡鹤皋

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2005年11期

【关键词】

：

多指手虚拟指节运动学抓取操作 multi-fingered hand virtual finger kinematics grasping ma

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研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算.HIT/DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求.

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