【摘 要】
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对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的控制方法.该方法将杆间的耦合作用和负载扰动作为一个整体看作PMLSM 动力学参数的变化,利用观测器对电机
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对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的控制方法.该方法将杆间的耦合作用和负载扰动作为一个整体看作PMLSM 动力学参数的变化,利用观测器对电机逆动力学模型进行观测,并结合由神经网络构成的IP位置控制器对加速度进行控制,从而提高了各杆的位置跟踪精度,且避免了并联机构动力学的复杂计算.仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.
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