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介绍了一种适用于旋转载体自动驾驶仪的硅微机械陀螺。该陀螺的特点是陀螺本身不包含驱动结构，利用旋转载体自旋作为驱动，陀螺输出信号中包含旋转载体自旋、偏航和俯仰角速率信息。根据陀螺的结构和工作原理，建立了陀螺的运动学方程。针对陀螺信号的特点，给出了从陀螺信号中同时解调旋转载体自旋、偏航和俯仰的角速率的算法，以及消除旋转载体自旋角速率变化对陀螺标度因数变化的算法。实验证明了解理论分析和算法的可行性。