【摘 要】
：
为保证无人机着陆精度和安全性,提出了一种无人机自主着陆视觉导航位姿解算方法。首先对机载相机进行标定,获取相机参数;然后综合考虑地标形状和尺寸、地标角点几何分布和角
论文部分内容阅读
为保证无人机着陆精度和安全性,提出了一种无人机自主着陆视觉导航位姿解算方法。首先对机载相机进行标定,获取相机参数;然后综合考虑地标形状和尺寸、地标角点几何分布和角点数量对位姿估计精度的影响,设计了"T"型着陆地标形状和尺寸参数,将地标轮廓提取和角点检测算法相结合,得到几何分布好、数量适中的8个角点用于位姿解算,保证了位姿解算精度;为减少LK(Lucas-Kanade)光流法稳定跟踪地标的处理时间,直接将提取的这8个角点作为LK光流法检测和跟踪的输入,保证了算法实时性;最后利用三维空间到二维像平面投影关系对飞行位姿参数进行实时解算。实验结果表明:算法具有较高估计精度,算法平均周期为76.756 ms(约13帧/s),在速度较低的着陆阶段基本满足自主着陆视觉导航的实时性要求。
其他文献
本文从环境设计专业教学过程中有关跨学科交叉课程出发,对其所涉及的内容通过微课的方式实现,方便学生进行碎片化、个性化的学习,从而更好满足培养复合型、深层次设计人员的
供应链概念及其管理思想已在企业界获得普遍应用,成为企业降低成本提升竞争力的重要管理手段之一。基于企业一般服务供应链的概念,对政府电子服务供应链作了定义,并在和企业
加强地方征信体系建设是建立整个社会信用体系的前提和基础。在了解征信和征信体系概念的基础上,来调查和分析我国目前地方征信体系建设的现状与存在的问题,然后从中央政府、
金融加杠杆是银行业资产负债表扩张过程,也是整个金融体系信用扩张和货币投放的过程,通常用货币与GDP比例、信贷与GDP缺口、金融业增加值等宏观指标,资本充足率和杠杆率等微
中国法制现代化是在一个广阔领域中进行的法制革命,它内含了立法现代化、司法现代化,执法现代化及法学研究、法律教育、法律传播等法制系统各个领域和层面的改革和发展。其中
本文通过对电子教案特性及作用、开发的意义及指导思想与原则的叙述,设计了开发的理论基础模式图和流程框图,提出了开发的重点、难点、关键、使用工具和注意问题,为提高课堂
本文阐述了企业和个人征信系统建设在改善地方信用环境、促进经济金融健康发展方面发挥的重要作用,同时分析了征信系统建设过程中遇到的主要困难和问题,并提出了加快我国征信
针对涂料中氧化亚铜纳米颗粒作为防污剂在海水中存在释放速率不稳定的问题,采用化学还原法,通过控制溶液中葡萄糖的浓度和pH值制备出具有不同形状和粒径的氧化亚铜纳米颗粒,
<正>为切实增强网络安全教育和人才培养能力,近年来,美国政府一方面着眼于基础性网络安全知识普及,大力推广"国家网络安全教育计划",提高全民网络安全意识和技能;另一方面,以
"一带一路"沿线国家的投资争端解决规则主要体现于双边投资条约及区域贸易协定中的投资争端解决机制、解决国际投资争端中心以及WTO争端解决机制等。现有的争端解决机制存在